edoc-Server der Humboldt-Universität zu Berlin

Dissertation

Autor(en): Manfred Hild
Titel: Neurodynamische Module zur Bewegungssteuerung autonomer mobiler Roboter
Gutachter: Hans-Dieter Burkhard; Frank Pasemann; Ralf Der
Erscheinungsdatum: 07.01.2008
Volltext: pdf (urn:nbn:de:kobv:11-10084033)
Fachgebiet(e): Mathematik
Schlagwörter (ger): Robotik, Rekurrente Neuronale Netze, Neurodynamik, Neuromodul, Dynamische Systeme, Lernregel, Homöostase, Autonome Mobile Roboter, Humanoide Roboter, Bewegungssteuerung, Oszillator, Ringoszillator, Sensomotorische Schleife
Schlagwörter (eng): Recurrent Neural Networks, Neurodynamics, Neuromodule, Dynamical Systems, Learning Rule, Homeostasis, Autonomous Mobile Robots, Humanoid Robots, Robotics, Motion Control, Oscillator, Ring Oscillator, Sensorimotor Loop
Einrichtung: Humboldt-Universität zu Berlin, Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät II
Zitationshinweis: Hild, Manfred: Neurodynamische Module zur Bewegungssteuerung autonomer mobiler Roboter; Dissertation, Humboldt-Universität zu Berlin, Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät II , publiziert am 07.01.2008, urn:nbn:de:kobv:11-10084033
Metadatenexport: Um den gesamten Metadatensatz im Endnote- oder Bibtex-Format zu speichern, klicken Sie bitte auf den entsprechenden Link. Endnote   Bibtex  
print on demand: Wenn Sie auf dieses Icon klicken, können Sie ein Druckexemplar dieser Publikation bestellen.
Diese Seite taggen: Diese Icons führen auf so genannte Social-Bookmark-Systeme, auf denen Sie Lesezeichen anlegen, persönliche Tags vergeben und Lesezeichen anderer Nutzer ansehen können.
  • connotea
  • del.icio.us
  • Furl
  • RawSugar

Abstract (ger):
In der vorliegenden Arbeit werden rekurrente neuronale Netze im Hinblick auf ihre Eignung zur Bewegungssteuerung autonomer Roboter untersucht. Nacheinander werden Oszillatoren für Vierbeiner, homöostatische Ringmodule für segmentierte Roboter und monostabile Neuromodule für Roboter mit vielen Freiheitsgraden und komplexen Bewegungsabläufen besprochen. Neben dem mathematisch-theoretischen Hintergrund der Neuromodule steht in gleichberechtigter Weise deren praktische Implementierung auf realen Robotersystemen. Hierzu wird die funktionale Einbettung ins Gesamtsystem ebenso betrachtet, wie die konkreten Aspekte der zugrundeliegenden Hardware: Rechengenauigkeit, zeitliche Auflösung, Einfluss verwendeter Materialien und dergleichen mehr. Interessante elektronische Schaltungsprinzipien werden detailliert besprochen. Insgesamt enthält die vorliegende Arbeit alle notwendigen theoretischen und praktischen Informationen, um individuelle Robotersysteme mit einer angemessenen Bewegungssteuerung zu versehen. Ein weiteres Anliegen der Arbeit ist es, aus der Richtung der klassischen Ingenieurswissenschaften kommend, einen neuen Zugang zur Theorie rekurrenter neuronaler Netze zu schaffen. Gezielte Vergleiche der Neuromodule mit analogen elektronischen Schaltungen, physikalischen Modellen und Algorithmen aus der digitalen Signalverarbeitung können das Verständnis von Neurodynamiken erleichtern.
Abstract (eng):
How recurrent neural networks can help to make autonomous robots move, will be investigated within this thesis. First, oscillators which are able to control four-legged robots will be dealt with, then homeostatic ring modules which control segmented robots, and finally monostable neural modules, which are able to drive complex motion sequences on robots with many degrees of freedom will be focused upon. The mathematical theory of neural modules will be addressed as well as their practical implementation on real robot platforms. This includes their embedding into a major framework and concrete aspects, like computational accuracy, timing and dependance on materials. Details on electronics will be given, so that individual robot systems can be built and equipped with an appropriate motion controller. It is another concern of this thesis, to shed a new light on the theory of recurrent neural networks, from the perspective of classical engineering science. Selective comparisons to analog electronic schematics, physical models, and digital signal processing algorithms can ease the understanding of neural dynamics.
Zugriffsstatistik: Die Daten für die Zugriffsstatistik der einzelnen Dokumente wurden aus den durch AWStats aggregierten Webserver-Logs erstellt. Sie beziehen sich auf den monatlichen Zugriff auf den Volltext sowie auf die Startseite. Die Zugriffsstatistik wird nicht standardisiert erfasst und kann maschinelle Zugriffe enthalten.
 
Bei Formatversionen eines Dokuments, die aus mehreren Dateien bestehen (insbesondere HTML), wird jeweils der monatlich höchste Zugriffswert auf eine der Dateien (Kapitel) des Dokuments angezeigt.
 
Um die detaillierten Zugriffszahlen zu sehen, fahren Sie bitte mit dem Mauszeiger über die einzelnen Balken des Diagramms.
Startseite: 5 Zugriffe PDF: 6 Zugriffe PDF: 4 Zugriffe Startseite: 6 Zugriffe PDF: 7 Zugriffe Startseite: 7 Zugriffe PDF: 8 Zugriffe Startseite: 6 Zugriffe PDF: 7 Zugriffe Startseite: 4 Zugriffe PDF: 12 Zugriffe Startseite: 4 Zugriffe PDF: 12 Zugriffe PDF: 20 Zugriffe PDF: 26 Zugriffe PDF: 13 Zugriffe Startseite: 7 Zugriffe PDF: 28 Zugriffe PDF: 14 Zugriffe PDF: 24 Zugriffe PDF: 28 Zugriffe PDF: 30 Zugriffe PDF: 17 Zugriffe Startseite: 5 Zugriffe PDF: 21 Zugriffe Startseite: 2 Zugriffe PDF: 23 Zugriffe Startseite: 6 Zugriffe PDF: 29 Zugriffe Startseite: 3 Zugriffe PDF: 17 Zugriffe Startseite: 4 Zugriffe PDF: 28 Zugriffe Startseite: 3 Zugriffe PDF: 15 Zugriffe Startseite: 8 Zugriffe PDF: 25 Zugriffe Startseite: 1 Zugriffe PDF: 28 Zugriffe Startseite: 1 Zugriffe PDF: 20 Zugriffe Startseite: 7 Zugriffe PDF: 16 Zugriffe Startseite: 2 Zugriffe PDF: 35 Zugriffe Startseite: 4 Zugriffe PDF: 29 Zugriffe Startseite: 2 Zugriffe PDF: 42 Zugriffe Startseite: 1 Zugriffe PDF: 71 Zugriffe Startseite: 2 Zugriffe PDF: 45 Zugriffe Startseite: 5 Zugriffe PDF: 68 Zugriffe Startseite: 3 Zugriffe PDF: 45 Zugriffe Startseite: 5 Zugriffe PDF: 63 Zugriffe Startseite: 3 Zugriffe PDF: 50 Zugriffe PDF: 54 Zugriffe Startseite: 4 Zugriffe PDF: 46 Zugriffe
Jul
11
Aug
11
Sep
11
Oct
11
Nov
11
Dec
11
Feb
12
Apr
12
May
12
Jun
12
Jul
12
Aug
12
Sep
12
Oct
12
Nov
12
Dec
12
Jan
13
Feb
13
Mar
13
Apr
13
May
13
Jun
13
Jul
13
Aug
13
Sep
13
Oct
13
Nov
13
Dec
13
Jan
14
Feb
14
Mar
14
Apr
14
May
14
Jun
14
Jul
14
Aug
14
Sep
14
Monat Jul
11
Aug
11
Sep
11
Oct
11
Nov
11
Dec
11
Feb
12
Apr
12
May
12
Jun
12
Jul
12
Aug
12
Sep
12
Oct
12
Nov
12
Dec
12
Jan
13
Feb
13
Mar
13
Apr
13
May
13
Jun
13
Jul
13
Aug
13
Sep
13
Oct
13
Nov
13
Dec
13
Jan
14
Feb
14
Mar
14
Apr
14
May
14
Jun
14
Jul
14
Aug
14
Sep
14
Startseite 5   6 7 6 4 4       7           5 2 6 3 4 3 8 1 1 7 2 4 2 1 2 5 3 5 3   4
PDF 6 4 7 8 7 12 12 20 26 13 28 14 24 28 30 17 21 23 29 17 28 15 25 28 20 16 35 29 42 71 45 68 45 63 50 54 46

Gesamtzahl der Zugriffe seit Jul 2011:

  • Startseite – 110 (2.97 pro Monat)
  • PDF – 1026 (27.73 pro Monat)
 
 
Generiert am 24.10.2014, 09:52:18