Ein anderes Modell der Welt

Abstract

Für viele Aufgaben (wie etwa Navigation) eines mobilen Roboters ist esnotwendig die Lage der Objekte in seiner unmittelbaren Umgebung zu kennen.Eine besondere Herausforderung stellt diese Aufgabe für die Roboter dar, derenWahrnehmung hauptsächlich auf einem gerichteten, visuellen System basiert,wie etwa eine Kamera mit begrenztem Öffnungswinkel.Die Unvollständigkeit und Ungenauigkeit der Sensorinformation führt zurUnsicherheit in der Vorstellung des Roboters von der Welt.Ein geeignetes Modell von der Welt kann dem Roboter die Fähigkeit zuplanen verleihen und ein komplexes Verhalten ermöglichen.Die aktuellen Verfahren nutzen meistens nur einen geringen Teil derInformationen die dem Roboter zu Verfügung stehen. Insbesondereredundante Informationen bleiben ungenutzt.In dieser Arbeit stellen wir Verfahren vor, die es zum Ziel haben möglichst gutredundante Informationen bei der Modellierung der Umwelt zu berücksichtigen.Im ersten Teil stellen wir eine Reihe von Möglichkeiten vor wie objektspezifischeEigenschaften verwendet werden können, um die Parameter der Kameramatrix zukorrigieren.Im zweiten Teil wird ein auf Constraints basierender Ansatz für die Modellierung der Weltvorgestellt.

Many tasks of a mobile robot, e.g., navigation, require the knowledge of the positions of the objects in the surrounding environment.This task is especially challenging for the robots which perception is based on a directed visual system, e.g., a camera with a limited view angle. The incomplete and noisy sensor information leads to the uncertainty in the robots belief of the world. An appropriate model of the world may enable the robot to make plans and to realize complex behavior.The state of the art modeling methods use often only a small part of the available information. In particular the redundant informationremain unused.In this work we investigate methods to exploit effectively the redundant information in order to get a better model of the world.In the first part we discuss a number of possibilities to use of specific properties of the objects to estimate the parameters of the camera matrix.In the second part we present a constraint based approach for the world modeling.